Сравнение современных лазерных алгоритмов SLAM
Даётся полное описание общей методологии алгоритмов SLAM (одновременное построение карты и определение на ней собственного местоположения), основанных на данных 2D-сканирования реальных помещений. Существующие подходы могут быть проклассифицированы в рамках представленной моде- ли, а также возможно провести их сравнение. Были рассмотрены следующие алгоритмы: Google Cartographer [1], GMapping [2], tinySLAM [3]. Согласно их оценке, Cartographer и GMapping более точны, чем tinySLAM, а Cartographer – самый надежный из алгоритмов. Рассмотрен вопрос количественного и каче- ственного оценивания результатов работы алгоритма одновременного построения карты и опреде- ления на ней местоположения. Количественная оценка предполагает наличие истиной траектории движения робота во время записи тестовых данных. Качественная оценка может быть выполнена только человеком: необходимо оценить консистентность карты, наличие на ней самопересечений, раз- рывов прямых линий и прочее
Авторы: Ар. Ю. Филатов, Ан. Ю. Филатов, А. Т. Гулецкий, Д. А. Карташов, К. В. Кринкин
Направление: Информатика и компьютерные технологии
Ключевые слова: 2D лазерный SLAM, cartographer, gmapping, tinySLAM, groundtruth
Открыть полный текст статьи